感受器是动物体表、体腔或组织内能接受内、外环境刺激，并将之转换成神经过程的结构。散在的感受细胞在腔肠动物上皮即已出现，也存在于各种无脊椎动物中；脊椎动物脊神经节内神经元向外周发出的游离神经末梢，可看做这类感受细胞的特例。随着动物的进化，感受细胞与其他组织细胞组成了感受功能更为精巧的感受器。
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| 感受器 |
有的感受器直接由所谓初级感受神经元构成。如无脊椎动物的所有感受器以及脊椎动物体内感受伤害性刺激的游离神经末梢；有的感受器系由非神经元性细胞构成，它与传入神经元发生突触连接，如内耳的毛细胞，皮肤的触觉小体细胞等。
在进化过程中，有的感受器发生特异分化：如视网膜的视杆细胞对光线最敏感；嗅上皮的嗅细胞对化学刺激敏感等。由于动物生存环境的变化，有的感受器也会退化，如鼹鼠的光感受细胞。有些动物有非常独特的感受器，如响尾蛇的额窝有对红外线敏感的感受器，有些鱼类具有对微弱电流敏感的感受器等。
按感受器在身体上分布的部位并结合一般功能特点可区分为：内感受器和外感受器两大类。外感受器包括：光感受器、听感受器、味感受器、嗅感觉器和分布在体表、皮肤及粘膜的其他各类感受器。内感受器包括：心血管壁的机械和化学感受器、胃肠道、输尿管、膀胱、体腔壁内的和肠系膜根部的各类感受器，还有位于关节囊、肌腱、肌梭以及内耳前庭器官中的感受器。
而按所接受刺激的特点可将感受器分为：机械感受器，包括位于皮肤内、肠系膜根部、口唇、外生殖器等部的触、压感受器和位于心血管壁内、肺泡及支气管壁内，各空腔内脏壁内的牵张（或牵拉）感受器；温度感受器，包括温热感受器及冷感受器两种，遍布于皮肤及口腔、生殖器官等部的粘膜内；声感受器，在大多数高等动物已发展为结构复杂的听觉器官，其组成部分除接受声波振荡的内耳螺旋器外，还有增强声压的中耳和集音的外耳；光感受器，动物（甚至某些植物）的最主要的感受器，甚至原生动物，如眼虫就有了感光的眼点。它的光感受器的首要组成部分是感光细胞，绝大部分动物的光感受器还具备多层结构的视网膜；化学感受器，主要分布于鼻粘膜、口腔粘膜、尿道粘膜、眼结合膜等处，主要感受空气中和水中所含的化学刺激物，如Na+、H+以及一些挥发性油类；平衡感受器，如鱼类身体两侧部的侧线，鸟类及哺乳类高度发展的内耳平衡器官；痛感受器，也叫损伤性刺激感受器，广泛地分布在皮肤、角膜、结合膜、口腔粘膜等处的游离神经末梢，还有分布于胸膜、腹膜及骨膜等部的神经末梢，多无特殊结构；渗透压感受器，位于下丘脑的视上核及室旁核内，详细结构至今还未弄清，它对体液中渗透压的变化非常敏感，当血浆渗透压降低时，它所分泌的抗利尿激素减少，反之则分泌增加，从而调节尿中排出的水分，维持体液的正常渗透压。
研究感受器的功能活动，不仅使人们了解外界和内环境的变化如何转变为信息，转至中枢神经系统形成我们的感觉，而且也具有实际的意义。例如，日常看到的美丽的景物和听到悦耳的音乐，其原理都基于对感受器活动规律的研究。感受器的研究对于仿生学，临床医学的发展也具有重要的意义。